RTAB-Map 0.18.0
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Circa RTAB-Map
RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) è un approccio SLAM basato su grafico RGB-D open source basato su un rilevatore di chiusura ad anello incrementale basato sull'aspetto. Il rilevatore di chiusura ad anello utilizza un approccio a sacco di parole per determinare la probabilità che una nuova immagine provenga da una posizione precedente o da una nuova posizione. Quando viene accettata un'ipotesi di chiusura del ciclo, viene aggiunto un nuovo vincolo al grafico della mappa, quindi un ottimizzatore grafico riduce al minimo gli errori nella mappa. Un approccio di gestione della memoria viene utilizzato per limitare il numero di posizioni utilizzate per il rilevamento della chiusura del loop e l'ottimizzazione dei grafici, in modo che i vincoli in tempo reale sugli ambiente su larga scala siano sempre rispettati. Modello del video in primo piano su Sketchfab qui: https://skfb.ly/6nryX Per domande, fai sul forum o su Github: http://introlab.github.io/rtabmap/#troubleshooting Funziona solo su Project Tango Caratteristiche: * Scansione/mappatura 3D online dell'ambiente * Rilevamento della chiusura del loop online e correzione della mappa * Salva in formato DB (formato desktop RTAB-Map) * Esporta in PLY o OBJ (con trame fino a 720p) * Mapping multi-sessione (salvare e continuare in un secondo momento) * Modalità solo localizzazione (in una sessione precedente) * Modalità traiettoria in cui le nuvole di punti non vengono salvate (simile all'apprendimento dell'area) * Opzioni di post-elaborazione (ad esempio, utilizzare Regolazione bundle per allineare le trame)